Les Dioscures sont les "fils de Zeus", Castor et Pollux. Ils sont nés des amours de Zeus et de Léda, et les frères d'Hélène, ainsi que de Clytemnestre.
Mais Léda était mariée à Tyndare, le roi de Lacédémone. La nuit où Zeus s'unit à Léda sous la forme d'un cygne, elle s'unit également à son mari humain, et les deux couples jumeaux qui naquirent sont attribués de la façon suivante : Pollux et Hélène à Zeus, Castor et Clytemnestre à Tyndare.
C'est pourquoi les Dioscures sont parfois désignés sous le nom de Tyndarides, ou fils de Tyndare. Une forme de la légende raconte que ces deux couples jumeaux naquirent chacun d'un œuf, pondu par Léda, à la suite de son union avec Zeus transformé en cygne.
On place leur lieu de naissance sur le Taygète, la montagne de Sparte. Ce sont des héros doriens par excellence, ce qui explique certains traits de leur légende, où on les voit engagés dans une lutte contre Thésée, l'Athénien.
Lorsque Thésée et Pirithoos étaient partis aux Enfers conquérir la main de Perséphone, les Dioscures firent une expédition contre l'Attique, parce que Thésée avait enlevé leur sœur Hélène, et l'avait enfermée dans la forteresse d'Aphidna.
En l'absence de Thésée, non seulement ils délivrèrent leur sœur, mais encore ils emmenèrent prisonnière à Sparte la mère de Thésée Aethra. De plus, ils chassèrent du trône d'Athènes les fils de Thésée, et installèrent à leur place le prétendant Ménesthée.
Les Dioscures participèrent à l'expédition des Argonautes, et ils se distinguèrent en particulier contre le roi des Bébryces, Amycos. Ils étaient présents aussi à la chasse de Calydon. Et ils aidèrent Jason et Pélée à ravager Iolcos.
S'ils ne figurent pas parmi les combattants de la guerre de Troie, bien qu'ils soient frères d'Hélène, c'est qu'ils avaient été auparavant divinisés, à la suite des aventures suivantes : Tyndare avait deux frères, Apharée et Leucippos. Apharée avait deux garçons, appelés Idas et Lyncée. Ceux-ci étaient fiancés aux deux filles de Leucippos, les "Leucippides" Phoebé et Hilaera.
Castor et Pollux furent invités aux noces et ils enlevèrent les jeunes filles. Une lutte s'ensuivit, au cours de laquelle Castor et Lyncée furent tués. Toutefois, cette version simple n'est pas la seule que connaissent les mythographes.
Sans doute, les Dioscures enlevèrent bien les deux Leucippides, mais ils en eurent des enfants et ils ne se virent pas leurs femmes disputées par leurs cousins.
Avec ceux-ci, au contraire, ils montèrent une expédition destinée à voler du bétail en Arcadie. Comme ils revenaient tous les quatre avec leur butin, ils se disputèrent pour le partage. Les Dioscures tendirent une embuscade à leurs cousins, mais Castor fut tué par Idas, tandis que Pollux tuait Lyncée, et était lui-même blessé.
Zeus tua Idas d'un coup de foudre et en leva Pollux au ciel. Mais Pollux ne voulut pas accepter l'immortalité que lui offrait le dieu, si son frère Castor restait aux Enfers. Sur quoi, Zeus leur permit de demeurer chacun un jour sur deux parmi les dieux.
Castor et Pollux sont deux héros jeunes, deux combattants. Le premier est surtout un guerrier, le second pratique l'art de la boxe. Dans les légendes romaines ils apparaissent participants à la bataille du Lac Régille, aux côtés des Romains, et ce sont eux qui viennent annoncer la victoire à la ville, en faisant boire leurs chevaux à la fontaine de Juturne, sur le Forum. Juturne, la Nymphe de cette source, passait pour leur sœur.
Ils avaient un temple à côté de cette fontaine, non loin du temple de Vesta. On appelait "Dioscures" les feux Saint-Elme à deux pointes, qui passaient pour un heureux présage auprès des marins.